桁架機械手自動生產線
簡介：桁架機械手代替人工完成機床自動上下料動作，從而達到一人管理多機，減少人工，降低員工勞動強度，同時實現(xiàn)機床24小時不停機生產，以期達到降低用工成本，提高生產效率之目的。
機器人組成:
機器人由安裝架、機器人定位系統(tǒng)、伺服驅動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及電控配電系統(tǒng)、安全防護裝置等組成。
1、機器人安裝架
因為機器人的運動速度很快，起停狀態(tài)對安裝架有很大的沖擊。安裝架必須有非常好的剛性才能保證機器人運行的穩(wěn)定。X方向采用合金鋁架結構作為支撐架，使用鋁型材的好處是重量輕。Y方向采用鋼架結構作為支撐架，使用鋼架結構的好處是穩(wěn)定。
2、機器人定位系統(tǒng)
機器人定位系統(tǒng)是整臺設備的核心，因運動速度快，而重復精度高， X,Y二坐標均選擇為同步齒形帶傳動，單坐標重復定位精度為0.1mm，*快直線運動速度：80m/min，由同步傳輸器來保證定位系統(tǒng)運動的同步。出于驅動扭矩及慣量的匹配，需要配一臺減速機。
Z軸選用雙滑塊全包圍定位系統(tǒng)，牢固穩(wěn)定，為同時完成物體提升和旋轉兩個運動而設計的。一般滑塊是固定的，而定位體作伸縮式運動，驅動定位體的伺服電機驅動和滑塊安裝在一起。伺服電機因需要將物體快速提升，需要克服很大的重力和加速力。
3、伺服驅動系統(tǒng)
機器人選用具有Profibus接口的伺服電機。每個運動軸配有一臺伺服電機及一臺減速機，二個運動軸，共二套伺服電機和二臺減速機。機械手選用氣動機械手，壓力可調，配備壓力緩沖閥，使夾持動作平穩(wěn)，抓手上裝有感應機構，能夠自動感知物體，并通知控制中心進行物體抓放。
4、控制系統(tǒng)
控制系統(tǒng)由工業(yè)機PC、液晶屏組成。該系統(tǒng)擁有強大的Profibus通訊功能。能夠將數(shù)據實時傳輸給以太網，能夠將控制指令以總線的方式發(fā)送給伺服系統(tǒng)，使整個的運動相當流暢。該系統(tǒng)可預置多種工件的程序，更換操作時可在PC上調用相應程序。
5、安全防護裝置
該機器人具有故障提示及報警功能，并且每次出現(xiàn)故障時都能準確的反映出故障具體位置，便于迅速排除故障，主要包括：機器人碰撞保護功能，工件安裝到位檢測。
6、編程系統(tǒng)
采用示教板操作編程，不需要專業(yè)人員編程。只要幾分鐘就能學會編程，不需要任何的編程知識。具有趣味性編程方式，就像玩游戲一樣，在快樂中就能完成編程。
桁架機械手(一拖二加旋轉料倉) 清單
序號 | 機械手配置 | 品牌 | 數(shù)量 | 產地 |
1 | ||||
2 | 齒輪齒條 | 峰茂 | 2 | 中國臺灣 |
3 | 氣動元件 | 氣立可 | 1 | 中國臺灣 |
4 | 導軌 | 銀泰 | 2 | 中國臺灣 |
5 | 滑塊 | 銀泰 | 8 | 中國臺灣 |
6 | 行星減速機 | 法士頓 | 2 | 中國臺灣 |
7 | 8 工位旋轉料倉 | 自制 | 1 | 中國 |
8 | 其他配件 | 1 | ||
9 | 運動控制系統(tǒng) | 信捷 | 中國 | |
10 | 伺服電機 | 國產 | 2 | 中國 |
11 | 6 米橫梁立柱成品 | 鋼梁 | 3 | 上海A3 |
12 | 電氣元器件 | 施耐德 | 法國 | |
13 | 傳感器 | 歐姆龍 | 4 | 日本 |
14 | 拖鏈 | 德斯普 | 2 | 中德合資 |
15 | 氣爪 | 1 | 中國臺灣 | |
16 | 現(xiàn)場安裝聯(lián)機調試與 售后服務 |
方案設計
SCHEMATIC DESIGN機器人自動化項目是一個系統(tǒng)工程，其中設計是前提、是靈魂、是項目工程成敗的關鍵。小巨人自動化工程項目的方案設計包括項目前期咨詢、機器人的選型、手爪和上下料機構的設計以及仿真模擬等一系列工作。
一、項目咨詢
根據客戶提供的零件圖紙，工藝流程、加工節(jié)拍、現(xiàn)場布局等相關資料信息，并到客戶現(xiàn)場實地考察、核實、確定加工工件的工藝工序、尺寸、純加工時間、產量等實際情況。
二、設備選型
1、數(shù)控機床的選型
A、按工件加工工藝的要求，選擇所需機床的類型；
B、按工件材質不同，選擇適用的品牌機床；
C、按工件加工的精度要求，選用不同精密機床；
D、按工件形狀，選用三軸或增加第四軸及五軸聯(lián)動機床；
E、按工件產量的需要，核定所需機床的數(shù)量。
對所有符合以上條件，能滿足加工要求的品牌機床，*終按性價比原則，做出選擇。
2、機器人選型
A、根據機器人負載和臂載，確定型號；
B、根據性價比選擇品牌。
三、安裝布局
根據工藝流程和車間現(xiàn)場條件確定機床和機器人安裝方式。機器人的安裝方式可以按照地裝式、天吊式、架裝式、龍門式。
四、系統(tǒng)設計
1、總系統(tǒng)設計，實現(xiàn)對機床和機器人的管理，實現(xiàn)機床自動切削，機器人配合數(shù)控機床加工過程中的自動上下料。
2、系統(tǒng)設計
（1）、手爪設計
A、根據零件的重量，確定單手爪還是雙手爪，或四手爪
B、根據工件形狀，確定機械夾持還是真空吸附，或電磁手爪
（2）、上下料機構等物料設備設計
A、根據上料機構的儲料功能，保證2小時以上加工的儲備量
B、下料機構具備工件檢測功能，配有人工抽檢滑臺
C、根據需要，配備零件擱置臺，實現(xiàn)工件翻轉
五、仿真模擬
根據設計方案作出機器人自動化的3D動態(tài)仿真模擬，防止機器人和周邊設備干涉的風險。
售后服務
CUSTOMER SERVICES數(shù)控機床機器人自動化項目在客戶工廠安裝調試結束，經客戶*終驗收合格交付客戶后，在以后的設備運行過程中，一旦出現(xiàn)故障，小巨人會在收到客戶的書面通知后4小時之內作出響應，48小時內到達客戶現(xiàn)場處理問題。
工業(yè)機器人的保養(yǎng)與維護
一、質保期內
按“三包”要求，免費提供維修和配件。
二、質保期外
1、對于普通故障，可以電話、或形式指導客戶盡快恢復生產。
2、對于客戶不能自己解決的故障，，酌情收取服務費和材料費。
三、機器人保養(yǎng)
根據機器人制造廠出廠的要求，按周期定期檢查，保養(yǎng)清洗，更換潤滑油和電池等。
一般情況下：
劃線價格：劃線的價格可能是商品的銷售指導價或該商品的曾經展示過的銷售價等，并非原價，僅供參考。
未劃線價格：未劃線的價格是商品在阿里巴巴中國站上的銷售標價，具體的成交價格根據商品參加活動，或因用戶使用優(yōu)惠券等發(fā)生變化，*終以訂單結算頁價格為準。活動預熱狀態(tài)下：
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未劃線價格：未劃線的價格可能是商品即將參加活動的活動價，僅供參考，具體活動時的成交價可能因用戶使用優(yōu)惠券等發(fā)生變化，*終以活動是訂單結算頁價格為準。
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