名稱:智能移動機(jī)器人人機(jī)界面設(shè)計(jì)
移動機(jī)器人人機(jī)界面為移動機(jī)器人的運(yùn)動控制提供直觀的路徑圖形、運(yùn)動速度和角度、障礙物信息等。通過ARM2210的串口UART0接收中心處理器PC104的運(yùn)動信息，利用東芝公司的液晶控制器T6963C驅(qū)動STN液晶屏YL240128A，以及ZLG/GUI軟件包提供的基本繪圖和菜單操作函數(shù)設(shè)計(jì)了基于嵌入式系統(tǒng)ARM2210開發(fā)板的移動機(jī)器人人機(jī)界面，并利用ARM2210的I2C器件ZLG7290提供的I2C接口功能和鍵盤中斷信號實(shí)現(xiàn)菜單選擇，具有很強(qiáng)的實(shí)用性。
引言
嵌入式系統(tǒng)以其高性能、低功耗、低成本的優(yōu)點(diǎn)，已經(jīng)在很大程度上改變了人們的生活。如，MP3播放器、智能手機(jī)、數(shù)碼相機(jī)產(chǎn)品等已經(jīng)滲入人們生活的各個(gè)方面。隨著液晶顯示技術(shù)的不斷進(jìn)步，以及圖形用戶界面GUI (Graphical User Interface)技術(shù)的廣泛應(yīng)用，人機(jī)界面也越來越友好。它能為移動機(jī)器人的運(yùn)動控制提供直觀的路徑圖形、數(shù)據(jù)參數(shù)等。本文介紹了一種以嵌入式微處理器 LPC2210為基礎(chǔ)，應(yīng)用ZLG/GUI軟件包設(shè)計(jì)移動機(jī)器人人機(jī)界面的方法。
我們設(shè)計(jì)開發(fā)的智能移動機(jī)器人是一個(gè)以PC104嵌入式微機(jī)為中心處理器， TMS320F2812為運(yùn)動控制器，超聲波傳感器作為避障的集合環(huán)境感知、動態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能于一體的綜合系統(tǒng)，主要包括運(yùn)動系統(tǒng)、電子信息系統(tǒng)和傳感系統(tǒng)。它通過CCD攝像機(jī)和圖像采集卡獲得視頻信息，并通過超聲波傳感器組測得前方障礙物距離實(shí)現(xiàn)避障。移動機(jī)器人的人機(jī)界面主要向用戶展示移動機(jī)器人的運(yùn)動信息，如當(dāng)前的運(yùn)動速度、與前方障礙物的距離以及行駛的軌跡。
ARM221O的基本組成
ARM221O以PHILIPS公司ARM7TDMI-S微控制器 LPC2210為核心，以支持實(shí)時(shí)仿真和嵌入式跟蹤的嵌入式系統(tǒng)。 LPC2210的CPU頻率zui大為60MHz，并且擴(kuò)展了豐富的外圍設(shè)備接口，使系統(tǒng)穩(wěn)定性大大提高，開發(fā)也更簡單。圖1是ARM2210的系統(tǒng)框圖。

圖1 ARM2210的系統(tǒng)框圖
由于該系統(tǒng)包含了RS232轉(zhuǎn)換電路，可通過UART0與上位機(jī)PC104進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，同時(shí)還包括東芝公司的點(diǎn)陣式液晶控制器T6963C，擴(kuò)展了液晶接口，同時(shí)提供了LED數(shù)碼管顯示和16個(gè)按鍵輸入，因此開發(fā)人機(jī)界面非常方便。
人機(jī)界面的硬件設(shè)計(jì)
3.1數(shù)據(jù)傳輸
PC104的串行口可以作為標(biāo)準(zhǔn)PC的COMl通信口或擴(kuò)展為控制臺串行口，用于鍵盤輸入和顯示終端輸出或計(jì)算機(jī)之間的串行輸入/輸出口。
ARM2210的UART0具有16字節(jié)接收和發(fā)送FIFO；寄存器位置符合'550工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)；接收器FIFO觸發(fā)點(diǎn)可為1, 4, 8和14字節(jié) ；內(nèi)置波特率發(fā)生器。
移動機(jī)器人的運(yùn)動信息通過TI公司DSP控制器 TMS320F2812以及超聲波傳感器等傳送至嵌入式微機(jī)PC104，再經(jīng)過PC104作信息融合后，通過串口傳給ARM2210并由液晶屏顯示。
3.2液晶顯示及菜單選擇
東芝公司的液晶控制器T6963C具有*的硬件初始化設(shè)置功能，zui大驅(qū)動點(diǎn)陣液晶為單色640*128(單屏)，支持圖形和文本單獨(dú)顯示和混合顯示，并具有字符發(fā)生器，能滿足對移動機(jī)器人人機(jī)界面的顯示要求。圖2為內(nèi)置T6963C的240*128點(diǎn)陣圖形液晶模塊原理圖。
另外， ARM2210系統(tǒng)中配備了I2C器件ZLG7290以及16個(gè)按鍵。ZLG7290提供了I2C串行接口和按鍵中斷信號，方便與處理器連接；并且能驅(qū)動8位共陰數(shù)碼管或64只獨(dú)立的LED和64個(gè)按鍵，8個(gè)功能鍵可檢測任一鍵的連擊次數(shù)。
本系統(tǒng)選用點(diǎn)像素為240*128點(diǎn)、黃綠顯示的STN液晶屏YL240128A作為人機(jī)界面顯示屏；用ARM2210系統(tǒng)16個(gè)按鍵中的S11、S12、S13作為輸入部分，實(shí)現(xiàn)對人機(jī)界面的選擇操作。
人機(jī)界面的軟件設(shè)計(jì)
移動機(jī)器人人機(jī)界面的關(guān)鍵是菜單操作，以及圖形和數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)顯示。GUI是用于提高人機(jī)交互友好性、易操作性的計(jì)算機(jī)程序，它是建立在計(jì)算機(jī)圖形學(xué)基礎(chǔ)上的產(chǎn)物。人們不再需要死記硬背大量的命令，而是通過窗口、菜單方便地進(jìn)行操作。由于嵌入式系統(tǒng)的資源有限，所以對GUI的要求是可裁剪的，高速度的。ZLG/GUI是由周立功公司開發(fā)的，占用資源孝使用方便的嵌入式系統(tǒng)簡易的圖形用戶界面軟件。ZLG/GUI提供了zui基本的畫點(diǎn)、線、圓形、圓虎橢圓形、矩形、正方形、填充等功能，較高級的接口功能有ASCII顯示、漢字顯示、圖標(biāo)顯示、窗口、菜單等，支持單色、灰度、偽彩、真彩等圖形顯示設(shè)備。因此，利用ZLG/GUI軟件包能夠滿足對移動機(jī)器人人機(jī)界面的設(shè)計(jì)要求。

圖2內(nèi)置T6963C的240*128點(diǎn)陣液晶模塊原理圖
4.1數(shù)據(jù)傳輸
接收上位機(jī)PC104發(fā)送的數(shù)據(jù)時(shí)，使能UART0的FIFO進(jìn)行數(shù)據(jù)發(fā)送/接收，接收采用中斷處理方式。其中，UART0的串口模式和數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)設(shè)置為：通信波特率9600，8位數(shù)據(jù)位，1位停止位，無奇偶校驗(yàn)。其主要程序如下：
/*定義串口模式及數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)*/
Typedef Struct Uart0Mode
{ Uint8 Datb; //字長度
Uint8 Stpb; //停止位
Uint8 Parity; //奇偶校驗(yàn)位
} UART0MODE;
/*初始化串口*/
Uart0_set.Datb= 8; // 8位數(shù)據(jù)位
Uart0_set.Stpb = 1; // 1位停止位
Uart0_set.Parity = 0; //無奇偶校驗(yàn)UART0_Ini(9600, Uart0_set); //初始化串口模式
/*串口UART0接收中斷*/
Void __irq IRQ_UART0(Void)
{ Uint8 I;
If( 0x04==(U0IIR0x0F) ) Rcv_new = 1; //置新數(shù)據(jù)標(biāo)志
For(I=0; I<8; I++)
{ Rcv_buf[I] = U0RBR; //讀FIFO數(shù)據(jù)，清除中斷標(biāo)志}
VICVectAddr = 0x00; //中斷處理結(jié)束
}
4.2窗口顯示
人機(jī)界面主要是通過圖標(biāo)菜單實(shí)現(xiàn)移動機(jī)器人運(yùn)動參數(shù)的顯示，以及運(yùn)動軌跡的相關(guān)操作，如"打開"、"暫停"、"關(guān)閉"等。因此，首先定義一個(gè)窗口的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，并設(shè)置窗口的起始坐標(biāo)、大孝標(biāo)題等相關(guān)參數(shù)；然后調(diào)用GUI_WindowsDraw()輸出顯示窗口
/*設(shè)置主窗口并顯示輸出 */
Mainwindows.X = 0;
Mainwindows.Y = 0;
Mainwindows.With = 240;
Mainwindows.Hight = 128;
Mainwindows.Title = (Uint8 *) " Robot Interface";
Mainwindows.State = NULL;
GUI_WindowsDraw(Mainwindows); //繪制主窗口
圖標(biāo)菜單也需要定義相關(guān)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，其中圖標(biāo)數(shù)據(jù)和文字顯示可以通過字模軟件轉(zhuǎn)化為數(shù)據(jù)。如對應(yīng)"打開"圖標(biāo)轉(zhuǎn)化為數(shù)據(jù)：
Uint8 Const Menuico1[]={
0x00,0x70,0x00,0x1C,0x00,0x12,0x1C,0x1A,
0x17,0x0A,0x21,0xF1,0x20,0x1A,0x4F,0xFE,
0x58,0x02,0x50,0x02,0x60,0x06,0x60,0x04,
0x60,0x04,0x40,0x08,0x7F,0xF8,0x00,0x00,
}; /*；圖標(biāo)"打開"；寬×高(像素) : 16×16*/
然后，將每一個(gè)圖標(biāo)菜單項(xiàng)的顯示坐標(biāo)地址、圖標(biāo)的數(shù)據(jù)指針、對應(yīng)的服務(wù)函數(shù)等進(jìn)行設(shè)置后，即可調(diào)用GUI_MenuIcoDraw()實(shí)現(xiàn)顯示輸出。
Mainmenu[0].Icodat = (Uint8 *) Menuico1;
Mainmenu[0].Title = (Uint8 *) "Open";
Mainmenu[0].Function = (Void(*)())Runopen;
另外，主程序需要先調(diào)用GUI_SetColor(1，0)函數(shù)來設(shè)置前景色及背景色。1表示點(diǎn)顯示，0表示點(diǎn)滅。
4.3圖標(biāo)菜單選擇
界面中還需實(shí)現(xiàn)對圖標(biāo)菜單的選擇操作。I2C器件ZLG7290提供了I2C接口功能和鍵盤中斷信號。I2C總線是Philips推出的芯片間串行傳輸總線，它以2根連線實(shí)現(xiàn)了完善的全雙工同步數(shù)據(jù)傳送，可以方便的構(gòu)成多機(jī)系統(tǒng)和外圍器件擴(kuò)展系統(tǒng)。I2C總線采用了器件地址的硬件設(shè)置方法，通過軟件尋址*避免了器件的片選線尋址方法，從而使硬件系統(tǒng)具有zui簡單而靈活的擴(kuò)展方法。I2C操作模式分為主模式I2C和從模式I2C，分別對應(yīng) LPC2210作為主機(jī)和從機(jī)。
本文采用主模式I2C發(fā)送接收數(shù)據(jù)，從而控制三個(gè)按鍵S11、S12、S13的掃描并檢測其連擊次數(shù)。程序中先設(shè)置好默認(rèn)菜單，再調(diào)用函數(shù)ZLG7290_GetKey()讀取被按下的鍵值。ZLG7290_GetKey()函數(shù)通過調(diào)用IRcvStr (ZLG7290,1,Rece,1)，直接讀取器件ZLG7290上的按鍵值。若S11被按下，表示指向上一個(gè)圖標(biāo)菜單；若S12被按下，表示選擇當(dāng)前的圖標(biāo)功能；若S13被按下，表示指向下一個(gè)圖標(biāo)菜單。
Key = ZLG7290_GetKey();
If(Key==KEY_OK) Break; //點(diǎn)擊OK鍵選擇
If(Key==KEY_NEXT)
{ Mainmenu[Select].State = 0; //取消上一選擇
GUI_MenuIcoDraw(Mainmenu [Select]);
Select++; //指向下一菜單
If(Select>2) Select=0;
Mainmenu[Select].State = 1;
GUI_MenuIcoDraw(Mainmenu [Select]);
}
If(Key==KEY_BACK)
{ Mainmenu[Select].State = 0; //取消上一選擇
GUI_MenuIcoDraw(Mainmenu [Select]);
If(Select==0) Select=2;
Else Select--; //指向下一菜單
Mainmenu[Select].State = 1;
GUI_MenuIcoDraw(Mainmenu [Select]);
4.4移動機(jī)器人行使軌跡及相關(guān)參數(shù)顯示
為了能實(shí)時(shí)更新顯示數(shù)據(jù)及行使軌跡，PC104將移動機(jī)器人的速度，行駛方向，轉(zhuǎn)角等信息轉(zhuǎn)化為液晶屏上的坐標(biāo)信息，并調(diào)用基本繪圖函數(shù)GUI_Line(Uint32 X0, Uint32 Y0, Uint32 X1, Uint32 Y1, TCOLOR Color)，畫出當(dāng)前行駛軌跡；同時(shí)，將新的速度值及與前方障礙物的距離值更新到相應(yīng)位置。
4.5人機(jī)界面顯示效果
圖3為人機(jī)界面實(shí)現(xiàn)效果圖，整個(gè)顯示窗口大小為240*128；圖標(biāo)菜單大小為16*16，共有六個(gè)圖標(biāo)；用戶可以根據(jù)自己需要添加圖標(biāo)及對應(yīng)功能。移動機(jī)器人行駛軌跡顯示窗口大小為160*100；其他運(yùn)動參數(shù)顯示窗口大小為80*100，可以顯示當(dāng)前的速度、障礙物的距離和機(jī)器人旋轉(zhuǎn)角度。圖中小車位置表示軌跡的起點(diǎn)，左下角有坐標(biāo)顯示和比例尺1:500。

圖3人機(jī)界面實(shí)現(xiàn)效果圖

多年專業(yè)從事大型進(jìn)口系統(tǒng)備件銷售。主營品牌Foxboro，Tricon，Ovation，Motorola，Xycom，ABB，Allen-Bradley，Schneider，Siemens，GE Fanuc,Yaskawa，Woodward等進(jìn)口自動化系統(tǒng)備件銷售及系統(tǒng)集成的*，對各大自動化品牌產(chǎn)品有著強(qiáng)大的優(yōu)勢，同時(shí)配備優(yōu)秀的工程團(tuán)隊(duì)。
◆ 企業(yè)名稱：廈門興潤星貿(mào)易有限公司

◆ 企業(yè)性質(zhì)： 有限責(zé)任公司

◆ 主營業(yè)務(wù)：DCS,PLC

◆ 經(jīng)營模式： 貿(mào)易

◆ 貿(mào)易地區(qū)： 全國

◆ :陽

◆ 商務(wù)：

◆

◆ :

◆ （備注“0028”收）

◆ ：

◆ 旺旺：xmxrx0028

◆ 郵政編碼：361000

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