力士樂數(shù)字閉環(huán)控制電子元件的技術(shù)中心

【資料簡介】

力士樂VT-HACD-3-2X 閉環(huán)控制電子元件是一個安裝在禮帽式導(dǎo)軌上  的模塊。  微控制器控制整個過程，執(zhí)行調(diào)節(jié)，建立鏈接并實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控  制。配置數(shù)據(jù)，控制值和參數(shù)均存儲在非易失性閃存中。  整個配置以及參數(shù)設(shè)置和診斷都是通過 BODAC PC 程序執(zhí)行  的。除了地址設(shè)置開關(guān)之外，模塊不包含任何其它硬件開關(guān)。  出于配置目的，必須通過串行接口（RS 232，1:1 電纜）將   HACD 連接到 PC。   配置和應(yīng)用的創(chuàng)建非常簡單 - 您只需要鏈接預(yù)定義的功能組件  即可。出于此目的，不需要編程知識。  

一個可用的模式：

結(jié)構(gòu)編輯器——可以創(chuàng)建自己的運(yùn)動序列。出于此目的，提供了 32 個塊。每個塊包含：控制值，斜坡時間（速率 ±，加速度±）和控制器參數(shù)。 這些塊通過設(shè)置觸發(fā)條件來激活：設(shè)置數(shù)字輸入，將信號與可自由定義的閾值或等待期的過期時間做比較。

信號鏈接—— HACD 為輸入端和輸出端的連接信號提供很多可能性，每種情  況下都能連接 2 個信號。這包括加，減，乘，除的功能，也包  括zui小值/zui大值發(fā)生器，面積比和限幅器：  

+ = 加：Z = X + Y  

– = 減：Z = X – Y

 * = 乘：Z = X * Y / 100  

/ = 除：Z = X / Y * 100

 MIN = zui小值發(fā)生器：Z = MIN (X, Y)

 MAX = zui大值發(fā)生器：Z = MAX (X, Y)  

RATIO = 輸入比：  

對于 RATIO >1：Z = X * RATIO – Y  

對于 RATIO <1：Z = X – Y / RATIO   （例如，壓差測量的面積比）  

LIMIT = 信號限幅器：Z = MIN (|X|, |Y|) * sign (X)  

JUMP = 階躍發(fā)生器：Z = MAX (|X|, |Y|) * sign (X)  

其中 Z ... 結(jié)果  

X ... *個信號  

X ... 第二個信號  

T1 Lag = 低通過濾器

模擬 I/O——對于 6 個模擬輸入，您可以通過軟件在   ±10 V，0…10 V，0…20 mA 之間切換。   對于模擬輸出 AO1，您可以通過軟件在   ±10 V，0…10 V，0…20 mA 和 4…20 mA 之間切換。   AO2 和 AO3 都固定設(shè)置為 ±10 V。   切換是通過利用模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器的全部范圍來執(zhí)行的。  對于所有模擬輸入，都可以定義工作范圍和錯誤檢測。  可通過放大和偏移來調(diào)節(jié)模擬輸出。  

數(shù)字 I/O——HACD 有 9 個數(shù)字輸入和 8 個數(shù)字輸出。   一個輸入有固定功能“釋放”，一個數(shù)字輸出有固定功能“正常”。  其它數(shù)字輸入用于觸發(fā)塊（請參閱塊和觸發(fā)）。  每個數(shù)字輸出的功能都可以通過預(yù)定義列表中的選擇來確定：控制值 = 實(shí)際值； 實(shí)際值大于或小于可調(diào)節(jié)的閾值 ；等待期期滿；斜坡起作用；內(nèi)部標(biāo)志設(shè)置；錯誤標(biāo)志設(shè)置；表格結(jié)束；錯誤狀態(tài)；阻斷超時；控制器起作用；值（實(shí)際值）< 窗口； 值（控制值）< 窗口； 增量初始位置。

數(shù)字位置測量系統(tǒng)——如果將 VT-HACD-3-2X 用作閉環(huán)控制電子元件，則類型SSI或增量數(shù)字位置測量系統(tǒng)可用于記錄實(shí)際值。  

增量編碼器的使用限制——HACD 的增量編碼器輸入的zui大頻率 (fG) 是 250 kHz。驅(qū)動器  的zui大行程速率，所用編碼器系統(tǒng)的分辨率 (res) 以及 EXE（插值法和數(shù)字化電子元件）提供的可能信號分析確定該頻率。

控制器——如果將 HACD 用作閉環(huán)控制電子元件，就必須在信號連接 [8]   中選擇“控制器”輸入。   LCx 信號組成控制值分壓，LFBx 信號組成實(shí)際值支路。[8]  您可以使用 SSI 編碼器或增量編碼器 [2] 數(shù)字測量系統(tǒng)或者一  或多個模擬傳感器，作為實(shí)際值信號。  控制器結(jié)構(gòu)被設(shè)計為 PIDT1 控制器，其中每個組件都可以單獨(dú)  激活或停用。這樣，您也可以實(shí)現(xiàn) P 或 PT1 控制器。I 組件可  以另外通過窗口（上限和下限）來控制。  控制器參數(shù)可以分塊設(shè)置或獨(dú)立于塊進(jìn)行設(shè)置。  狀態(tài)反饋可用于延緩控制器輸出。

液壓系統(tǒng)的調(diào)節(jié)——為了針對液壓驅(qū)動裝置的特殊要求進(jìn)行*調(diào)節(jié)，在模擬輸出  的上游實(shí)現(xiàn)了下列功能：方向相關(guān)的增益可以針對正值和負(fù)值單獨(dú)設(shè)置放大。這樣就可以針對單桿液  壓缸的面積比進(jìn)行調(diào)節(jié)。 特性曲線校正這樣可以使比例方向閥的漸進(jìn)流量特性得到補(bǔ)償或雙增益的  特性曲線得到實(shí)現(xiàn)。 遮蓋躍變/殘留速率當(dāng)使用帶正遮蓋的閥時，對于 PDT1 控制器可以使用定  位增加靜態(tài)度。此定位可根據(jù)殘余電壓原理和遮蓋躍變來選擇。零位校正（偏移）用于校正連接的比例伺服閥的零位。  

錯誤檢測及故障診斷——HACD 支持多種錯誤監(jiān)控可能性：監(jiān)控命令值不足或超出范圍的模擬輸入 ；監(jiān)控傳感器是否出現(xiàn)電纜斷連； 將 HACD 配置為控制器時，監(jiān)控運(yùn)動錯誤；監(jiān)控電源電壓，所有內(nèi)部電壓以及 ±10V 參考電壓。監(jiān)控微控制器自身（Watchdog）以及累加器  （報錯次數(shù)總和）  錯誤監(jiān)控及其對應(yīng)措施也可以進(jìn)行配置。

德國Rexroth數(shù)字閉環(huán)控制電子元件的特點(diǎn)：用作閉環(huán)控制電子元件，用于 PIDT1 控制器的閉環(huán)控制和可  選狀態(tài)反饋； 疊加閉環(huán)控制（例如，帶有遮蓋壓力/力控制的位置控制）  可能；用作控制值電子元件，用于生成，連接和標(biāo)準(zhǔn)化信號；數(shù)字位置測量系統(tǒng)的輸入（2 x SSI 或 1 x 增量）；6 個模擬輸入，可通過軟件選擇電壓（±10 V, 0…10 V）  和電流 (4…20 mA)，輸入電阻 AI1 > 10 MΩ；3 個模擬輸出，1x 可選擇電壓（±10 V，0…10 V）或電流  （0…20 mA，4…20 mA），2x 電壓 (±10 V)；信號連接和切換的多種選項； 釋放輸入和 OK 輸出；8 個數(shù)字輸入；7 個數(shù)字輸出，可配置的；可設(shè)置參數(shù)的斜坡功能；32 個帶控制值，速率和控制器參數(shù)的塊；通過面積調(diào)節(jié)，特性曲線校正，遮蓋補(bǔ)償，剩余速率邏輯和  零位校正調(diào)整液壓驅(qū)動裝置；+10 V 參考電壓輸出；串行接口 RS232； 通過局部總線，zui多可互連32個電子元件進(jìn)行參數(shù)設(shè)置和診斷。

力士樂Rexroth數(shù)字閉環(huán)控制電子元件應(yīng)用領(lǐng)域：機(jī)床，塑料加工機(jī)，特殊機(jī)器，壓力機(jī)，傳送系統(tǒng)